近年、理化学実験、組立、お弁当の盛り付けなど、人と一緒にタスクを行う協働ロボットが急増しています。協働ロボットには、省スペース性や、設置容易性等の観点より、小型軽量化が求められると共に、多種多様なタスクを実現するため、器用なエンドエフェクタが求められています。また、エンドエフェクタが人に接触した場合にも、人がケガをしない安全性も求められています。
そのSolutionとして、当社は、このたび、協働ロボット用ロボットハンド「K3ハンド」をリリース致しました。「器用(Kiyo)」「小型(Kogata)」「軽量(Keiryo)」を両立した新しいコンセプトのロボットハンドです。
各能動関節に、非接触型出力軸エンコーダ、クラッチ機構を搭載した当社オリジナル小型サーボを使用し、小型軽量でありながら、多指/高可動域、なじみ把持機能、指内外転を有する器用さと、人との衝突時、クラッチ機構によりケガを回避できる安全性を実現しています。
またK3ハンドは、タスクに応じて指先交換が可能で多種多様なタスクに対応致します。K3ハンドを使えば、様々な形状、姿勢、硬さのワークの把持等の器用なタスクが可能です。
3本以上の指を均等配置することにより、把持の際、ハンドとワークのアライメントがずれていても、把持動作に伴い、自動的にワークを手のひら中心に引き込むため、比較的ラフな位置決めであっても把持可能です。
当社ロボットハンドの共通のコンセプトは「擬人化」です。ロボットが人の代わりを担う時代は目の前に迫っています。アダマンド並木精密宝石は、未来ロボットに貢献し続けます。
特長
- 1. 器用＝擬人化＝多指・多関節
- → 広い可動域 → 異形状ワークを様々な姿勢で把持
- 2. 小型・軽量(重量323g)
- → 小型協働ロボットアーム可搬重量(～500g)に適合、ペイロード100gを確保
- 3. 安全
- ＝クラッチ搭載、エッジレスデザイン →
- 人との衝突時、衝撃を吸収
仕様
| 最大長さ(全開時） | 290mm | 最大関節速度 | 0.3sec (90°) | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 重量 | 290g | 安全対策 | 以下の荷重が指先にかかるとクラッチ切断 拇指…屈曲方向：1.8N 内外転方向：1.4N 他指…屈曲方向：2.2N 内外転方向：2.0N |
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| 指数 | 3 | ||||
| 自由度 |
合計：8DOF 拇指(Clever)：4DOF 他指(Standard)：2DOF ※他指→なじみ把持機構 |
||||
| 制御方式 | コマンド制御 | ||||
| 最大 指先力 |
他指 | 拇指 | 通信方式 | 接続1 COBOTTA専用通信方式 接続2 外部UART通信 |
|
| 内外転 | 1.2N | 0.9N | 電源電圧 | DC24V | |
| 屈曲 | 1.4N | 1.3N | フィードバック信号 | サーボ出力軸角度 モーター電流 |
|
| 可搬重量 | 100g | ||||
| 最大長さ(全開時） | 290mm | |
| 重量 | 323g | |
| 指数 | 3 | |
| 自由度 | 合計：8DOF 拇指(Clever)：4DOF 他指(Standard)：2DOF ※他指→なじみ把持機構 |
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| 最大指先力 | 他指 内外転：1.2N 屈曲：1.4N | 拇指 内外転：0.9N 屈曲：1.3N |
| 可搬重量 | 100g | |
| 最大関節速度 | 0.3sec (90°) | |
| 安全対策 | 以下の荷重が指先にかかるとクラッチ切断 拇指…屈曲方向：1.8N 内外転方向：1.4N 他指…屈曲方向：2.2N 内外転方向：2.0N |
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| 制御方式 | コマンド制御 | |
| 通信方式 | 接続1 COBOTTA専用通信方式 接続2 外部UART通信 |
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| 電源電圧 | DC24V | |
| フィードバック信号 | サーボ出力軸角度 モーター電流 |
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カタログ
展示会（ROBODEX2019）でのデモの様子
外観図・可動域
【可動角度範囲】
| 拇指 | 他指 | ||
|---|---|---|---|
| 第1関節 | 内外転 | -90~90° | 0~120° |
| 第2関節 | 屈曲 | -50~130° | 0~120° |
| 第3関節 | 屈曲 | -90~90° | 0~90° |
| 第4関節 | 屈曲（指先） | -90~90° | 0~90° |
構成
タスクに合せて指先チップ交換可能
システム概要
※「COBOTTA」は株式会社デンソーの登録商標です
